(1) Bokeli ya ebongiseli ya bopanzi sango: Kosala mwango ya mobimba, koyeba lolenge ya bokeli ya robot, mpe kosala mwango ya liboso ya structure ya bopanzi sango, bokeli ya structure ya composante, mpe modélisation 3D. Ba conceptionnistes basengeli koyeba malamu ba formes structurelles ya robots oyo emonanaka mingi, ba principes mpe ba structures ya transmission communes, mpe ba types mpe bizaleli ya ba réducteurs. Esengeli bazala na makoki ya makasi ya conception structurelle mpe expérience.
(2) Boponi ya ba réducteurs : Ba conceptionnistes basengeli kozala na bososoli ya mozindo ya ba types structurels ya ba réducteurs pe tina ya ba paramètres ya performance, pe kozala na makoki ya kopona pe kosala calcul ya ba réducteurs. Esengeli kozala na makoki ya kotala mpe komeka ba réducteurs, na kati na yango makelele, koningana, couple ya sortie, rigidité torsionnelle, retour, repetabilité, mpe précision ya positionnement. Vibration ya réducteur ekoki kosala vibration ya end-effector, kokitisa précision ya trajectoire ya robot. Vibration ya réducteur ezali na bantina ndenge na ndenge, kati na yango résonance ezali mokakatano oyo emonanaka mingi. Ba compagnies ya ba robots esengeli ko maîtriser ba méthodes pona ko supprimer to ko éviter résonance.
(3) Kopona motɛ́lɛ: Bato oyo basalaka mayemi basengeli koyeba malamu bizaleli ya mosala ya motɛ́lɛ mpe kozala na likoki ya kosala ba calculs mpe ko vérifier couple, puissance mpe inertie ya moteur.
(4) Analyse ya simulation : Analyse ya simulation statique na dynamique esalemaka pona ko vérifier pona ba moteurs na ba réducteurs, pe pona ko vérifier makasi pe rigidité ya ba composants principales ya nzoto. Yango ekitisaka kilo ya nzoto monene, esalaka ete robot esalaka malamu mpe ekitisaka ntalo. Analyse modale esalemaka na modèle 3D pona ko calculer ba fréquences naturelles, oyo esalisaka na ko supprimer résonance.
(5) Conception ya fidélité: Conception ya structure ezui principe ya simplification. Biteni ya nzoto monene ya ebende ya fonte esalelaka fer ductile na performance complète ya malamu, mpe biteni ya aluminium fonte esalelaka biloko ya coulée na fluidité ya malamu, kosalelaka coulée ya moule ya bibende. Ba instructions ya procédé ya assemblage ya détail esengeli pona assemblage, pe ba tests ya composante pe ya axe moko- esalemaka na tango ya assemblage. Sima ya assemblage, test ya performance ya machine en général mpe test ya stress ya durability esalemaka. Niveau ya protection globale ya machine ebongisami, mpe capacité anti-interférence ya armoire électrique emati mpo na ko s’adapter na ba environnements ya mosala ndenge na ndenge.
