Na tango ya fonctionnement, ba freins ya moteur ya axe moko na moko eko lata normalement. Mpo na koyeba soki frein ezali kosala malamu, esengeli komeka yango.
Méthode ya test: Tala ba freins ya moteur ya axe moko na moko ndenge elobami awa na se:
1) Bokende na axe ya loboko ya robot na position correspondante, esika poids total ya loboko ya robot na ba charges nionso ekomi na ba valeurs maximales na yango (charge statique maximale);
2) Kokata nguya ya moteur;
3) Vérifier que ba axes nionso e garder ba positions na yango ya ebandeli.
Soki lobɔkɔ ya robot ebongoli esika na yango te ntango bakati nguya ya motɛ́lɛ, couple ya freinage ekoki. Lobɔkɔ ya robo ekoki mpe kotambolisa yango na mabɔkɔ mpo na kotala soki esengeli kozwa bibongiseli mosusu ya kobatela yango. Ntango robo yango etɛlɛmi nokinoki, frein ekosalisa mpo na kotɛlɛma, mpe yango ekoki kolɛmba. Yango wana, esengeli komeka mbala na mbala na boumeli ya bomoi mobimba ya masini mpo na koyeba soki masini yango ezali kobatela makoki na yango ya ebandeli.
Salá ete robot mpe ba systèmes oyo etali yango ekangama mpe ekangama. Finá mwa mafuta (gramme 1) na kati ya eloko mokomoko oyo batyaka mafuta, mpe kopakola mafuta mokomoko na eloko mokomoko ya mafuta ya engrenages. Kokɔtisa mafuta mingi te mpo ebebisa te ba joints.
Poignet oyo ezali na creux ezali na 10 points de lubrification. Esengeli kaka mwa matangá (gramme 1) ya mafuta na esika mokomoko oyo batyaka yango. Kokɔtisa mafuta mingi te mpo ebebisa te eloko oyo ekangami na loketo mpe manzaka ya kati.
