Système ya structure mécanique
Na kotalela structure mécanique, mingi mingi ba robots industriels ekabolamaka na ba robots sérieux mpe ba robots parallèles. Ezaleli moko ya ba robots sérieux ezali que mouvement ya axe moko e changer origine ya système ya coordonnées ya axe mosusu, alors que mouvement ya axe moko na robot parallèle e changer te origine ya système ya coordonnées ya axe mosusu. Ba robots ya liboso ya industrie, nionso ezalaki kosalela ba mécanismes sérieux. Mecanisme parallèle elimbolami lokola mécanisme ya boucle fermée-oyo plateforme oyo ezali kotambola na plateforme fixe ekangisami na ba chaînes cinématiques indépendantes ata mibale, mécanisme ezali na degré mibale to koleka ya liberté, mpe etambwisami na parallèle. Mecanisme parallèle ezali na biloko mibale: loketo mpe loboko. Bolai ya koningana ya loboko ezali na bopusi monene na esika ya mosala, nzokande loketo ezali boyokani kati na esaleli mpe nzoto monene. Soki tokokanisi yango na ba robots sérieux, ba robots parallèles ezali na ba avantages lokola rigidité ya likolo, stabilité structurelle, capacité ya porter ya charge-ya likolo, précision micro-mouvement ya likolo, mpe charge ya mouvement ya nse. Na détermination ya position, solution ya liboso mpo na ba robots sérieux ezali facile, kasi solution inverse ezali très difficile; contrairement, mpo na ba robots parallèles, solution ya liboso ezali pasi, kasi solution inverse ezali très facile.
Système ya Drive
Système ya entraînement ezali dispositif oyo epesaka puissance na système ya structure mécanique. Na kotalela source ya puissance, ba systèmes ya conduite ekabolami na mitindo minei: hydraulique, pneumatique, électrique, mpe mécanique. Barobo ya liboso oyo bazalaki kosala na baizini bazalaki kosalela ba moteurs hydrauliques. Kasi, mpo na mikakatano lokola fuite, makelele, mpe instabilité ya vitesse moke, mpe lisusu ba unité ya puissance ya minene mpe ya ntalo mingi, ba entraînements hydrauliques esalelamaka na tango oyo kaka na ba robots ya minene, ya kilo-, ba robots ya traitement parallèle, mpe mwa ba applications spéciales. Ba entraînements pneumatiques epesaka ba avantages lokola vitesse makasi, structure ya système simple, entretien facile, mpe talo moke. Kasi, baaparɛyi oyo esalaka na mopɛpɛ esalaka na pression moke, mpe yango esalaka ete ezala mpasi mpo na kotya yango na esika na yango na bosikisiki, mpe mingimingi basalelaka yango kaka mpo na kotambwisa ba effeteurs ya nsuka na barobo ya baizini. Ba grippers pneumatiques, ba cylindres rotatifs, mpe ba aspirateurs pneumatiques ekoki kosalelama lokola ba effecteurs ya suka mpo na kokanga mpe kosangisa pièce de travail ya charge moyenne to ya moke. Ba entraînements électriques ezali sikoyo méthode ya conduite oyo basalelaka mingi. Bizaleli na bango ezali bongo bopesi nguya ya malamu, eyano ya mbangu, nguya ya mokumbi ya monene, bomonisi ya bilembo ya malamu, botindiki, mpe bokati, mpe makoki ya kosalela mayele ndenge na ndenge ya bokonzi oyo ekoki kobongwana. Ba moteurs ya conduite esalela mingi mingi ba moteurs stepper to ba moteurs servo; basalelaka mpe ba moteurs à moteur direct, kasi yango ezali ntalo mingi mpe ezali na contrôle complexe mingi. Ba réducteurs oyo ekokani na ba moteurs ezalaka mingi mingi ba réducteurs harmoniques, ba réducteurs cycloïdales ya roue à broche, to ba réducteurs ya engrenages planétaires. Na tina ya ba exigences ya conduite linéaire ya significative na ba robots parallèles, ba moteurs linéaires ezuami mingi na domaine oyo.
Système ya détection
Système ya détection ya robot ebongolaka ba informations ndenge na ndenge ya état interne mpe ya environnement longwa na ba signaux na ba données mpe ba informations oyo robot yango moko to ba robots mosusu ekoki ko comprendre mpe kosalela. Longola kososola motuya ya masini oyo etali ezalela na yango moko ya mosala, lokola bopanzani, mbangu, mpe nguya, tekiniki ya bososoli na miso ezali likambo ya ntina mingi mpo na kososola robot ya industrie. Ba systèmes servo visuels esalelaka ba informations visuelles lokola ba signaux ya retour pona ko contrôler pe ko ajuster position na posture ya robot. Ba systèmes ya vision machine esalelamaka mpe mingi na inspection ya qualité, identification ya pièce de travail, triage ya biloko ya kolia, mpe na emballage. Système ya détection ezali na ba modules ya capteur ya kati mpe ya libanda; kosalela ba capteurs intelligents ebongisaka robo yango etambolaka, ebongwanaka mpe mayele.
